DVDにDVDビデオ形式(?)で焼かれた動画を、

↑のサイトは比較的わかりやすいと思います。

基本は、DVDビデオ（VOB）形式のものをAVIやMPEG2 等に変換するソフトを使います。

このような方法でフリーソフト等を使用して変換することも出来ますが、それなりに手間と知識が必要です。

上記のような市販のDVDバックアップソフトを使うのも良いかと思います。

最近は結構安価で入手でき、何よりとても簡単です。

パソコンにDVDビデオ形式（VOBファイル）のデータがある状態にして、VidomiとDivX Playをインストールします。

Vidomiのロゴの隣の丸ボタンをクリック

→エンコードしたいVOBファイルを選択して「開く」をクリック→エンコード後のファイルを保存する場所を指定してから「Output　Path　and　Filename」の右にあるボタンをクリック→保存ファイル名を指定して「保存」をクリック→メイン画面で「Start　Encoding」をクリック→エンコードが開始され指定した場所にAVI（DivX)ファイルができます。

参考になる過去質問があります。

DivXはMPEGじゃないですよ。AVIです。

こちらで分かりやすく解説されていると思います。ただ、これはＯＧＭの作成法なので、手順の５番目で音声も一緒にエンコードしてください。

通常WindowsではＭＰ３は56kbpsまででしかエンコードできないので、こちらで制限を解除させてください。

音声のエンコードはこちらを参考に。

使っているツールはTMPGEncですが。

AviUtlの代わりに使用できます。映像ファイルとしてDVD2AVIのプロジェクトファイルが読み込めます。

こちらでTMPGEncが手に入ります。AviUtlかTMPGEncか、お好きな方をどうぞ。

DVD2AVIはこちらでダウンロードできます。

URLはダミーです。

一番手っ取り早いのは、DVDのVOBファイルをハードディスクにコピーして拡張子.vobを.mpgに変えてしまうことです。

DVDはmpeg2でエンコードされているので、変換する必要はありません。

※市販のDVDソフトだと暗号化されているので、この方法では出来ません。

DVD2DivXなど「一連の流れ」が有る程度自動化されているものを使うのがよろしいかと。

その為の前準備はもちろんありますが、基本的には

1.DVDからVOBファイルをPCに取り込む

2.VOBファイルを変換する

の２手順に分かれます。

2のVOBファイルを変換する　において「コーデックを選択」したり「フィルタを設定」したりするのがややこしいと思われるのでしょう。

そのあたりは何度か試してみて自分で好みの設定を探していくのが一般的です。

基本的には以上の２手順だと考えれば楽かと。

あとはフリーソフトでどうにかするのではなくDaviDeo DivXのような市販品を買うのもお奨めです。

ウィザード形式で進めることが出来ます。